Als die erste Kilianskirche in Schötmar errichtet wurde, war der heutige Bad Salzufler Ortsteil noch eine eigenständige Siedlung unter der Bezeichnung "Scutemere". Vermutlich zwischen 800 und 836 wurde eine kleine Holzkirche gebaut, ausgehend vom Patronat des Heiligen Kilian, einem irischen Wanderbischof und Missionar. Nach ihm sind zahlreiche alte Kilianskirchen in Ostwestfalen benannt. Um 1150 folgte dann der Bau einer dreischiffigen, kreuzförmigen Basilika, die jedoch 1847 abgerissen werden musste, da sie baufällig war. Die heutige Kilianskirche wurde in der Zeit 1850-1854 als neugotische Hallenkirche mit Platz für 1.200 Gläubige errichtet. Bauherr war Friedrich Heinrich Ludwig Goedecke.
Die Kilianskirche, gut sichtbar im Zentrum von Schötmar auf einer kleiner Erhebung stehend, gilt als älteste Kirche in Lippe. Die Christianisierung der umliegenden Bevölkerung ging von ihr aus, und sie war lange Zeit Mutterkirche für die Region und bis nach 1400 auch für Bad Salzuflen. Nach und nach entstanden in allen angrenzenden Gemeinden "Filialkirchen", doch die enge Verbindung zu Schötmar blieb lange bestehen. Der ehemalige Friedhof an dieser Stelle wurde schon 10 Jahre vor dem jetzigen Kirchenbau nicht mehr genutzt. Alte Grabsteine direkt an der Kirche zeugen jedoch heute noch von dieser Tradition.
Betritt man die Kilianskirche, so fällt sofort der wunderschöne Sternenhimmel ins Auge. Im 47 Meter hohen Turm, der auch bestiegen werden kann, hängt die Katharinenglocke. Sie wurde 1437 gegossen und aus dem Vorgängerbau in die jetzige Kirche übernommen. Die Glocke ist nach wie vor in Betrieb und gilt als das älteste ohne Unterbrechung in Gebrauch befindliche Monument Bad Salzuflens. Sie ist ungefähr 1.500 Kilogramm schwer. Ergänzt wurde sie 1980 durch zwei weitere Glocken. Auch im Außenbereich der Kirche, nämlich links vom Eingangsportal, steht eine Glocke als interessanter Blickfang.
Als "offene Kirche" ist die Kilianskirche jedem Besucher täglich zur Besichtigung oder zum Gebet zugänglich. Übrigens ist die Kilianskirche evangelisch-reformiert und nicht zu verwechseln mit der katholischen Pfarrkirche St. Kilian an der Oerlinghauser Straße. Rund um den Kirchhof liegen eine Grundschule, das Gemeindehaus und "Lesezeichen", eine christliche Buchhandlung. Im ältesten Haus Schötmars aus dem Jahr 1588 wurde eine Begegnungs- und Tagungsstätte eingerichtet. Einzelne Bauteile, etwa eine mittelalterliche Einbaumwendeltreppe, wertvolles Traufgassenpflaster und der Brunnen im Hof stehen unter besonderem Schutz. Hier im Haus können auch standesamtliche Trauungen in historischem Ambiente durchgeführt werden.
Unterhalb der Kilianskirche befindet sich der Pfarrkamp mit dem "Fachwerk", einem kleinen Künstlerhaus. Es lädt zu wechselnden Gemäldeausstellungen ein und ist immer einen Besuch wert ist. Wählt man den Weg in die entgegengesetzte Richtung, gelangt man in wenigen Gehminuten zum sehenswerten Schloss Stietencron mit dem schönen kleinen Schlosspark.